Romanos y visigodos también dejaron su huella en el territorio del Geoparque Mundial de la UNESCO Villuercas-Ibores-Jara. Aunque no cuenta con grandes vestigios, sí que la cercanía al antiguo municipio romano de Augustóbriga, en la vecina comarca del Campo Arañuelo, o su ubicación estratégica en la vía que comunicaba Emérita Augusta y Caesarobriga (las actuales Mérida y Talavera de la Reina), nos ha legado algunos restos que dan testimonio de su presencia. Al igual que su riqueza minera, que también sigue visible, fue otro de los motivos que atrajeron, desde antaño, el poblamiento en las serranías del Geoparque.
Las tierras que configuran el Geoparque Mundial de la UNESCO Villuercas-Ibores-Jara no tuvieron la misma presencia romana que otros territorios cercanos, aunque su paisaje esté salpicado de vestigios de esa época. La mayoría son asentamientos agrícolas o mineros, además de las vías que comunicaban importantes ciudades.
La ruta que unía Emérita Augusta (Mérida) con Caesarobriga (Talavera de la Reina) se mantuvo en uso durante muchos siglos y fue conocida durante la Edad Media como el Camino Sevillano. La influencia de la cercana población romana de Augustobriga (la posterior Talavera la Vieja, hasta que quedó sumergida en 1963 bajo las aguas del pantano de Valdecañas), al norte, sin duda supuso un influjo sobre los pobladores de la zona.
Son numerosas las inscripciones romanas halladas en estos territorios y entre ellas destacan las descubiertas en Villar del Pedroso. Junto a la fachada de la iglesia de esta localidad existe una lápida en excepcional estado de conservación en la que se puede leer la siguiente inscripción. «Aquí yace Duelia, hija de Camalo, de 25 años. Camalo, hijo de Avelio, y Duelia, hija de Armonio, se ocuparon de erigir (este sepulcro) para su hija. Séate la tierra leve».